近期，机器人行业迎来密集催化事件，产业端各国产厂商纷纷发布新机型或取得重大进展，政策端北京发布大力度支持政策，世界机器人大会的成功举办也将机器人行业最前沿的生态展现至公众面前。机器人整机端出现了人形机器人商用化及其在工业领域的落地尝试、四足机器人率先商业化、工业机器人加速出清等趋势，零部件端出现了驱动关节性能和性价比提升、传感器及控制环节重要性提升及研发进度加快等趋势。因此，我们建议关注整体机器人行业在多重催化及人形机器人放量促进零部件降本利好下的受益机会，并建议重点关注整机和零部件变化趋势下的核心上市公司。

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机器人行业迎来密集催化，产业发展有望加速。事件一：8 月14 日，小米在发布全新仿生四足机器人CyberDog2，配备了自研高性能电机、19 组传感器及主芯片+运动控制处理器+语音交互处理器的控制方案；事件二：8 月15 日，宇树科技发布首款通用人形机器人，配备自研的关节电机，展现出较强的抗摔倒能力；事件三：北京市印发《北京市促进机器人产业创新发展的若干措施》，从加快机器人技术体系创新突破、推动机器人产业聚集发展、加快“机器人+”场景创新应用等三大方面若干项细则入手，进一步扶持推动机器人产业发展；事件四：8月16 日-8 月22 日，2023 世界机器人大会在北京召开，140 余家国内外机器人企业携近600 件展品亮相展会，40 家企业及50 余款产品为首发登场，体现机器人行业最新发展方向；事件五：8 月18 日，从华为离职的稚晖君公布了其智元机器人团队名为“远征 A1”的首款人形机器人，展现出人形机器人的开发速度、上下身协同能力和硬件成本控制能力。事件六：8 月19 日，博实股份与哈工大签订战略合作框架协议，共同设立人形机器人关键技术及原理样机产业化研发项目，并在未来共同推进相关技术成果和产品的产业化。

整机端：人形机器人呈井喷状态发布，人形机器人专业化分工加速下工业场景有望率先落地，四足机器人有望率先商业化落地，工业及协作机器人加速出清。

1）人形机器人发布呈井喷状态，各厂商纷纷落地整机产品，包括小米、达闼、傅利叶、宇数、追觅、智元等，不胜枚举；人形机器人整体制造能力不仅仅为特斯拉等少数外资厂商所具有，且特斯拉机器人商业化落地将进一步推动技术迭代及零部件降本；此外，各厂商均体现出较强的关节模组自研能力，整机厂正逐步发展上游关键零部件的研发和制造能力，并有望改变零部件—总成—整机的产业链模式。

2）人形/仿生机器人的专业化分工将加速，类似于传统非人形/仿生机器人，人形/仿生机器人也将逐步呈现专业化，工业场景有望率先落地，如智元机器人“远征A1”采用了更适合工业的动作编排、宇数推出了适合于电网巡检的四足机器人等；由于重复性高且法律伦理问题较少，人形/仿生机器人整体有望在toB 端率先应用，如特斯拉Optimus 有望率先部署于其制造工厂；部分toC 端的场景对机器人运控性能要求较低，也已有商业化应用，如EX 机器人应用于科技馆、景区等文娱领域的仿人机器人。

3）四足机器人是目前最主流的仿生机器人，有望先于人形机器人实现商业化，其商业模式、技术方案及降本路径有望为人形机器人提供参考。小米、宇树、追觅等厂商的四足机器人均已发布并销售，可用于娱乐、陪护、教育等领域，随着商业化应用，也将快速迭代，其多场景下的实时数据可以重复计算学习、传感方案也有望进一步优化，关节等零部件的降本空间也将持续打开。

4）工业/协作机器人在下游需求相对疲弱及原材料成本持续下降的背景下，进一步展开价格战争夺，除汽车等领域外，国产工业/协作机器人在下游中的市占率　　已提升至较高水平，国内工业/协作机器人在持续数年的价格竞争后有望迎来出清阶段，我们预计头部集中度将进一步提升，个别亏损的头部厂商有望在市场进一步出清后迎来扭亏。

零部件端：驱动关节的性能和性价比提升，传感器重要性和价值量提升，国内机器人控制方案的讨论逐渐增加。

1）人形机器人厂商纷纷涉足驱动关节，驱动关节的性能和性价比提升，准直驱方案、混合减速器、多线性传动器等比重增加，整机厂商更加关注性价比。驱动关节的性能提升，如根据宇树科技微信公众号，其M107 关节电机，最大扭矩为360N·m，是Tesla-1 型关节的2 倍；根据各家公司发布会的介绍，智元、小米、达闼、理工华汇等人形机器人关节电机也有较高的性能参数。性能提升的同时更注重性价比，准直驱方案、使用通用伺服电机、行星减速器替代谐波减速器、双编码器替代扭矩传感器、连杆/推杆替代滚柱丝杠等逐步涌现，体现出整机厂商对性价比的注重。

2）传感器重要性和价值量提升。国内主要机器人传感器厂商纷纷参展世界机器人大会，包括奥比中光、海康、舜宇、坤维科技、蓝点触控、宇立仪器、鑫精诚、帕西尼等。传感器在机器人中的价值量占比较高，尤其是力控和视觉传感，且整机厂商难以自产，国内部分厂商已具备完整的传感解决方案，如帕西尼提供的完整灵巧手方案中集成了180 个弹性传感器和相关算法。

3）国内机器人逐步增强控制系统的自研能力。博实股份与哈工大的合作协议中指出哈工大在拟人化的高动态运动、灵巧操作能力控制、伺服驱动控制器等核心零部件、室内外复杂环境感知与导航技术、机器人实时操作系统技术、多模态人机交互大模型关键技术等方面的优势。世界机器人大会上，众多国内厂商也纷纷展示其机器人的控制方案，如星动纪元机器人中强化学习、大模型的应用，地平线的智能计算和ROS 软硬件解决方案等。

风险因素：特斯拉人形机器人研发进展低于预期的风险；人形机器人市场需求低于预期的风险；国产人形机器人产业化低于预期的风险；人形机器人主流技术方案发生重大变化的风险；工业机器人竞争格局持续恶化的风险。

投资策略。整体机器人行业有望在多重催化及人形机器人放量促进零部件降本的利好下受益，维持机器人行业“强于大市”的评级。建议关注：（1）工业机器人及控制系统：埃斯顿（工业机器人）、汇川技术（工业机器人）、埃夫特（工业机器人）、新时达（工业机器人及控制系统）、华中数控（工业机器人及控制系统）、雷赛智能（控制器）、固高科技（控制器）；（2）服务机器人：小米（人形/四足机器人）、科沃斯（扫地机器人）、石头科技（扫地机器人）、九号公司（割草机器人）；（3）特种机器人：景业智能（核工业机器人）、博实股份（石化机器人）、亿嘉和（电网机器人）、申昊科技（电网机器人）；（4）执行关节电控：步科股份（无框力矩、低压伺服）、鸣志电器（空心杯）、伟创电气（低压伺服）、汇川技术（伺服系统）、禾川科技（伺服系统）、江苏雷利（伺服电机）、奥普光电（编码器）、峰岹科技（电机MCU）；（5）执行关节传动：绿的谐波（减速器）、双环传动（减速器）、汉宇集团（减速器）、中大力德（减速器）、大族激光（减速器）、丰立智能（减速器）、昊志机电（减速器、丝杠）、秦川机床（减速器、丝杠）、恒立液压（丝杠）、鼎智科技（丝杠）、兆威机电（推杆）、南方精工（轴承）、力星股份（轴承）、五洲新春（轴承）、国机精工（轴承）；（6）执行关节总成：三花智控、拓普集团；（7）机器视觉：奥普特（机器视觉）、凌云光（机器视觉）、奥比中光（3D 视觉）、中科微至（机器视觉）；（8）力控传感等：柯力传感（力传感器）、汉威科技（电子皮肤）、芯动联科（IMU）、华依股份（IMU）。

近期利好密集催化，整机端和零部件端均出现新的逻辑变化，整机端重点关注国内厂商放量及零部件自研，如工业机器人产业出清下的头部厂商埃斯顿、汇川技术、埃夫特以及人形机器人相关厂商小米、三花智控、拓普集团；零部件端重点关注准直驱降本方案下行星减速器厂商双环传动、中大力德、秦川机床，核心传感器供应商柯力传感、芯动联科、奥比中光以及与机器人控制解决方案有关的博实股份、峰岹科技、奥普光电

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